Dissertação

{en_GB=An Optimization Based Cartesian Controller for Mobile Manipulation of Service Robots in Domestic Environments} {} EVALUATED

{pt=Este trabalho é sobre a execução robusta de tarefas complexas de manipulação para robôs de serviço que operam em ambientes dinâmicos. O principal objetivo é a manipulação de objetos utilizando a visão como parte do ciclo, de forma a analisar a resposta do sistema. Foram identificados dois problemas principais, o primeiro relacionado com a inexistência de solução cinemática inversa para certas configurações do braço e a segunda relacionada com a calibração precisa do braço do robô em relação à câmera e à base do robô. Para lidar com esses problemas, é proposto uma optimização baseada num controlador cartesiano, capaz de controlar a base do robô e o braço de forma combinada.Os resultados mostram que o controlador é capaz de alcançar diferentes configurações aleatórias com alta probabilidade de sucesso. As aplicações deste controlador incluem, por exemplo: agarrar e mover objetos , passar objetos entre humano e robô, servoing visual, etc., en=This work is about robust execution of complex manipulation tasks for service robots operating in dynamic environments. Our goal is the reliable manipulation of objects with vision in the loop. We identify two main problems, the first one being the lack of inverse kinematic solution for particular arm configurations and the second, accurate robot base-camera-arm calibration. To cope with this problems we propose an optimization based Cartesian controller that is able to control the robot base and arm in a combined way. Our results show that the controller is able to reach random arm configurations with a high probability of success. Applications of this controller include for instance: object grasp, place, human to robot object handover, visual servoing, etc.}
{pt=controlador cartesiano, controle de movimento de corpo inteiro, controle da base e braço do robô, en=Cartesian controller, whole body motion control, control of robot base and arm}

Julho 6, 2018, 9:0

Orientação

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar