Dissertação

{pt_PT=Automatic Tracking of a Target Using a Small UAV} {} EVALUATED

{pt=O setor de drones está, atualmente, em franco crescimento, tanto em termos de utilizadores como de aplicações. A maturação da tecnologia tem contribuído para componentes mais acessíveis economicamente, permitindo que virtualmente todos possam adquirir um drone. Para além disso, desenvolvimentos permitem que estas plataformas realizem tarefas mais complexas, incluindo mapeamento aéreo, vigilância e inspeção de locais de difícil acesso. A captura de vídeo ou imagem é um dos usos mais comuns dado a drones. Contudo, nem todos os contextos permitem ao utilizador controlar o equipamento e realizar a tarefa que tem em mãos de forma eficiente. Esta dissertação propõe um sistema que, utilizando dados relativos à posição de um alvo móvel, segue o alvo automaticamente, com a atitude de voo desejada, por exemplo, deslocar-se sempre à direita do alvo. Assim, foi projetado, construído e testado um drone, foi desenvolvida uma estação terreste para controlo do drone e foi ainda criada uma aplicação para telemóveis Android, de forma a fornecer as posições do alvo a seguir. Sempre que possível, foi integrado software aberto de projetos em curso, como ArduPilot e MAVLink. Foi ainda considerada a segurança de operação, tanto durante como após a missão, incluindo a criação de uma rede de caminhos previamente visitados. Este documento descreve o processo de desenvolvimento e teste dos vários subsistemas deste projeto, incluindo seleção de componentes para o drone, análise de autonomia, desenvolvimento de software para a aplicação Android e estação de controlo terrestre, e ainda a criação e otimização de redes., en=The drone sector is experiencing an aggressive growth, both in terms of users and applications. The maturation of technology has contributed to increasingly more affordable components, allowing virtually anyone to own a drone. In addition, new developments have allowed these platforms to perform more complex tasks, including aerial mapping, surveillance and inspection of hard to access places. Video or image capture is among the most common uses given to a drone. However, not all contexts allow the user to control the equipment efficiently and perform the task at hand. This project proposes a system that, using data regarding a mobile target's position, automatically tracks the target, with the attitude the user desires, for example moving always on the reference's right. To achieve this goal, a drone was projected, built and tested, a ground station was developed to control the drone, along with an application for Android smartphones to retrieve the positions of the target to follow. During the development of this project, whenever possible, open-source software from on-going projects, such as ArduPilot and MAVLink, was integrated. In this project, aspects such as safety of operation, both during and post mission, were considered, including the creation of a network of previously visited paths. This document describes the process of development and testing of the several subsystems of this project, including drone component selection, autonomy analysis, app and ground control station software development and creation and optimization of networks.}
{pt=Drones (UAV), Android OS, Estação de Controlo Terrestre (GCS), ArduPilot, MAVLink, Networks, en=Drones (UAV), Android OS, Ground Control Station (GCS), ArduPilot, MAVLink, Networks}

Julho 4, 2019, 14:0

Orientação

ORIENTADOR

José Eduardo Charters Ribeiro da Cunha Sanguino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar