{en_GB=Generation of Expressive Trajectories for MOnarCH robot - Towards a stronger Bond between Humans and Robots} {} EVALUATED

Detalhes: {pt=Os seres humanos mostram as suas emoções através do seu movimento corporal e das suas expressões faciais. Esta tese aborda a expressividade do movimento de robots móveis, de modo a melhorar a sua integração na sociedade. O trabalho foi realizado no contexto do projecto europeu MOnarCH (www.monarchfp7.eu). Os robots são geralmente vistos pela sociedade como máquinas que têm movimentos rígidos, e que, do ponto de vista dos humanos, movimentam-se de forma n˜ao natural. Assim, por forma a melhorar a Interacção Homem-Robots foram criadas trajectórias expressivas que mostrem emoções específicas e provoquem uma reacção por parte das pessoas em redor. A criação das trajectórias foi realizada no Instituto de Sistemas e Robótica do Instituto Superior Técnico de Lisboa (IST) e, de forma a validá-las, foram realizadas duas experiências em ambientes sociais, nomeadamente no IST e no IPOL (Instituto Português de Oncologia de Lisboa). A partir das trajectórias, foram extraídos padrões que permitem a caracterização das emoções matematicamente. Estes padrões têm como finalidade a geração de trajectórias mais complexas, do que as criadas inicialmente, de modo a que o robot possa expressar emoções também mais complexas (como remorso, vergonha ou orgulho). Durante as experiências foi entregue um questionário, obtendo-se uma taxa de reconhecimento das emoções de 64,1 %, comprovando que ´e possível fazer robots expressarem emoções. Os resultados mostram que o movimento do robot MOnarCH chama a atenção das pessoas, fazendo-as sorrir e interagir com ele., en=Humans show their emotions through body movement and facial expressions. This thesis addresses the expressiveness of movements of mobile robots, in order to improve their integration in social environments. The work was done under the framework of the European project MOnarCH (www.monarch-fp7.eu). Robots are often seen by society as machines, which move in a rigid way, and from a human perception, seems to be an unnatural behaviour. Thus, to improve the Human-Robot Interaction (HRI) field, expressive trajectories were created to show specific emotions, and trigger feedback’s from the people around. The generation of trajectories was done at LRM (Mobile Robotics Laboratory) of IST (Tecnico Lisbon), and experiments to validate them were performed in two social environments, namely in IST and IPOL (Portuguese Oncology Institute of Lisbon). Features were extracted from the trajectories to characterize emotions from a mathematical stand point. Those features are meant to allow the creation of more complex trajectories, than the ones initially created, in order to allow the robot to express complex emotions (such as remorse, shame or pride). A questionnaire was delivered during experiments, achieving a recognition rate of 64.1%, which suggests that robots can express emotions through movement. The results showed that the movements of the MOnarCH robot capture people‘s attention, making them to smile and interact with it.}

Discussão: novembro 17, 2016, 14:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

AUTOR

Catarina Maria Canedo Giestas de Martel Lima (ist172632)

ORIENTADOR

João Fernando Cardoso Silva Sequeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar