{en_GB=A Remote RGB-D VSLAM Solution for Low Computational Powered Robots} {} EVALUATED

Detalhes: {pt=Ao longo das últimas décadas, a comunidade científica de automação robótica tem estudado o problema de localização e mapeamento simultâneo (SLAM), tendo diversas soluções sido propostas. No entanto, a maior parte delas são computacionalmente pesadas e requerem um certo nível de complexidade ao nível dos robots e, consequentemente, um custo mais elevado. O desenvolvimento de redes mais rápidas e fidedignas, e de unidades robóticas computacionais de baixo custo possibilita a realocação da computação associada a tarefas robóticas, a partir do robot para um servidor remoto. Estes métodos permitem que robots de baixo poder computacional beneficiem de algoritmos SLAM, que seriam, de outra maneira, computacionalmente inacessíveis para este tipo de robots. Esta abordagem tornou-se um campo de pesquisa interessante, que, quando aplicado a algoritmos SLAM visuais, dá pelo nome de SLAM visual Remoto. Esta tese propõe um solução remota sem fios de SLAM visual RGB-D para robots de baixo poder computacional. Foi desenvovlida uma implementação ROS das ferramentas necessárias para enviar imagens RGB-D através de redes sem fios. Fazendo uso de técnicas de compressão estado-da-arte, como Run/Variable Length (RVL), um método de compressão de imagens de profundidade de 16 bits, o sistema remoto proposto fornece o mesmo desempenho que implementações tradicionais locais de SLAM visual RGB-D , sendo que a sua utilização é também possível em robots de baixo poder computacional., en=Over the last decades, the robotic automation research community has studied the simultaneous localisation and mapping (SLAM) problem and multiple solutions have been proposed. However, most of them are computationally heavy and require a certain degree of robot complexity, that implies a higher cost. The development of faster, more reliable networks and cheaper robot computational units enables the reallocation of robotic tasks computation from the robots to a remote server. This approach allows these low-computational powered robots to benefit from SLAM algorithms, that were, otherwise, out of computational reach for these kind of robots. This has become an interesting field of research, that, when applied to visual SLAM algorithms, goes by Remote visual SLAM. This thesis proposes a wireless remote RGB-D visual SLAM solution for low computational powered robots. We develop a ROS implementation of the tools necessary to send RGB-D images over wireless networks. Making use of state-of-the-art compression techniques, such as Run/Variable Length (RVL), a 16-bit depth image compression method, the proposed remote system delivers the same performance as traditional local RGB-D visual SLAM implementations, while also being available to low computational powered robots.}

Discussão: dezembro 11, 2019, 17:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

AUTOR

João Moreira Alves (ist178181)

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado