Dissertação
{en_GB=RGB-D Camera Network Calibration for 3D Model Reconstruction} {} EVALUATED
{pt=A reconstrução de objetos 3D em tempo real é um objetivo para o qual se tem realizado investigação extensiva. Diversas abordagens recorrem a um sistema com múltiplas câmaras RGB-D, e que por isso necessita do conhecimento prévio das poses relativas entre câmaras. Nesta tese, apresenta-se um método de calibração de uma rede de câmaras RGB-D, utilizando um objeto de calibração conhecido baseado em marcadores fiduciais. Os resultados mostram que a abordagem implementado gera poses próximas da reais. Ainda assim, é utilizado um algoritmo para ajustes finos, fundamentado no registo simultâneo de nuvens de pontos, aproximando os resultados ainda mais à realidade. Este sistema é posteriormente utilizado para gerar modelos 3D, nomeadamente o de um rosto humano, com fim à integração numa aplicação automática para alimentar pessoas incapacitadas. O método em estudo mostra-se computacionalmente leve, flexível e escalável, uma vez que funciona com diferentes objetos de calibração e diferentes quantidades de câmaras, alcançando a calibração do sistema em poucos minutos., en=Accurate and real-time 3D reconstruction of objects is an aspiration that has seen many developments in the past years. Many approaches use a multi RGB-D camera setup and thus require a precise estimation of the relative poses between all cameras. This thesis presents an approach to calibrate a RGB-D camera network system using a known calibration object based on fiducial markers. Results show that the method yields an initialization that is close to the real poses. Afterwards, a joint multi-cloud registration method performs fine adjustments on the obtained poses to attain a more accurate outcome. We use the system to create a 3D face model that is then used to track the mouth of a person in an automatic human feeding application. The designed calibration framework is lightweight, flexible and scalable since it can be used in networks with several cameras, achieving full system calibration in a few minutes.}
novembro 25, 2019, 11:15
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
João Paulo Salgado Arriscado Costeira
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado
