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Dissertação

{en_GB=Heteroceptive Sensing for Autonomous Cars} {} EVALUATED

Detalhes: {pt=O trabalho desenvolvido consiste numa fusão de dados de diversos sensores capaz de indicar em tempo real os sinais de trânsito pelos quais o veículo passa. Nesta tese informações provenientes do sistema de reconhecimento de sinais de trânsito são fundidas com as dadas por um mapa topológico, usando a Teoria de Dempster-Shafer. Recorrendo ao esquema de desconto de Dempster-Shafer, são atribuídas medidas de confiança às diversas informações tendo em conta a confiança em cada sensor. Um mapa contendo os sinais de trânsito tem de ser atualizado de modo a representar alterações relativas quer aos sinais quer à própria rede de estradas, não consegue suportar sinais de trânsito temporários, e pode ser bastante impreciso dependendo das circunstâncias. Por outro lado, um sistema de reconhecimento de sinais de trânsito é capaz de detetar sinais temporários. Contudo, este sistema não é ótimo, sendo bastante impreciso perante situações adversas como má visibilidade. Tendo isto, a fusão de informações provenientes de ambos os sensores, pode providenciar informações com uma maior precisão. Tanto o mapa como o sistema de fusão são implementados, enquanto que o sistema de reconhecimento de sinais é simulado através da definição de hipotéticas deteções de sinais. Os resultados obtidos mostram claramente que a fusão proposta tem uma precisão maior do que cada um dos sistemas como soluções independentes. , en=This work presents a multi-sensor data fusion approach that aims at providing in real-time the traffic sign the vehicle is passing by. A camera-based traffic signs recognition system (TSRS) is fused with a topological map holding the location of traffic signs, in the context of Dempster-Shafer Theory. Using the discounting scheme of Dempster-Shafer, one proposes the computation of information confidence measure by taking into account the reliability of each source. A topological map holding traffic signs is required to be updated to cover traffic signs and road network changes, it is unable to support temporary signs and may be inaccurate under some circumstances. On the other hand, a camera-based TSRS can detect temporary traffic signs, but it also can be very inaccurate, whether due to bad visibility conditions or to other adverse situations. As such, the fusion of information from both sources can provide more accurate traffic signs information. Both the Dempster-Shafer Fusion and the Graph Based Topological Map are implemented, whereas the TSRS is simulated by assigning values to traffic signs detections. The obtained results clearly show that the proposed fusion has a greater accuracy than each of the systems as standalone solutions.}
Keywords: {pt=Dempster-Shafer, Fusão, Reconhecimento de Sinais de Trânsito, Mapa Topológico, en=Dempster-Shafer, Fusion, Traffic Signs Recognition System, Topological Map}

Discussão: novembro 15, 2019, 11:0