Dissertação

{en_GB=Estimating head pose with 3D images for assistive technologies} {} EVALUATED

{pt=Ao longo dos anos, a Robótica tem trazido benefícios para a humanidade. Graças a eles, nós podemos explorar ambientes perigosos (ex.: espaço) e desarmar explosivos sem arriscar nenhuma vida humana. Eles também podem fornecer cuidado assistivo para as pessoas. Os idosos e as pessoas com dificuldads motoras podem ser muito beneficiados desta tecnologia por terem frequentemente dificuldades em terem um estilo de vida independente da ajuda de outra pessoa. Um manipulador robótico poderia ajudá-los a usar algum objeto que tenham na mesa, que de outra forma teriam dificuldade. Contudo, é importante que este manipulador seja acessível de se usar pois os idosos podem mostrar maior dificuldade em aprender tópicos complexos e as pessoas com dificuldades motoras têm limitações na sua habilidade física. Este trabalho propõe e testa um sistema que foi desenhado para simplificar esta interação humano-robô. Este sistema usa a pose da cara do utilizador para perceber qual é o objeto que o utilizador quer usar. Ao encarar o objeto de interesse, o utilizador está a dizer ao sistema que ele quer usar esse objeto e o sistema tem de preparar o braço robótico para realizar a ação necessária para a utilização desse objeto., en=Throughout the years, Robotics has shown great benefits to humankind. It is thanks to robots that we can explore dangerous environments (ex.: space) and defuse explosives without risking any human life. They can also provide assistive care to people. The elderly and people with motor difficulties can be greatly benefited from such technology as they usually have difficulties in supporting a lifestyle independent from another person's aid. A robotic manipulator could help them grab a specific object of a table that otherwise would be difficult. But, it is important for such manipulator to be easily manipulated as the elderly may show more difficulty in learning new complex subjects and the physically impaired people present motor difficulties. This work proposes and tests a system that was designed to simplify this human-robot interaction. This system uses the pose of its user's head to understand which object he wants to use. By facing the object of interest, the user is telling the system that he wants to use that object and the system must prepare the robotic arm to perform the required action for that specific object.}
{pt=estimação da pose da cara, seguimento da cara, nuvem de pontos, deteção de mesa, en=head pose estimation, face tracking, point cloud, table detection}

Novembro 21, 2018, 9:0

Orientação

ORIENTADOR

João Paulo Salgado Arriscado Costeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado

ORIENTADOR

Manuel Ricardo De Almeida Rodrigues Marques

Polo IST-ISR (CC. 1601)

Investigador