Dissertação

{en_GB=Acoustic Localization for Assistive Robots} {} EVALUATED

{pt=Os Robôs de Assistência Social apoiam os utilizadores por meio de interação social. A localização acústica de um interlocutor é a ferramenta com a qual esta interação entre o humano e o robô é estabelecida. Para tal, duas abordagens são apresentadas: (1) baseada na geometria do problema e (2) a partir da construção de um mapa de energia. Ambos os métodos devolvem o ângulo para a posição do interlocutor no referencial do robô, fornecendo assim a informação necessária para que este se alinhe, estabeleça a conexão pretendida e comece a interação. Os métodos são implementados em Matlab e C++ e várias experiências são realizadas para os validar. O desempenho é avaliado com sinais simulados, enquanto que a robustez a novos interlocutores ou espaços é testada com uma nova base de dados, descrita neste documento, com gravações reais de voz de potenciais utilizadores do sistema., en=Socially Assistive Robots (SAR) support the users through social interaction. The acoustic localization of a speaker is the tool with which this human-robot interaction is established. For that, two approaches are presented: (1) based on the geometry of the problem and (2) by construction of an energy map. Both methods output the angle of the position of the speaker in the frame of the robot and provide the robot with the necessary information for it to align itself, establish the intended connection and begin the interaction. Both approaches are implemented in Matlab and C++ and a series of experiments was conducted to validate them. Their performance was evaluated though experiments with simulated signals, while their robustness to new speakers and rooms was tested with a newly created database, detailed in this document, with real recordings of the voices of potential users.}
{pt=Robótica de Assistência Social, Localização sonora, Quadrados Mínimos, SRP-PHAT, GCC-PHAT, en=Socially Assistive Robotics, Sound localization, Least Squares, SRP-PHAT, GCC-PHAT}

Maio 29, 2018, 19:0

Orientação

ORIENTADOR

Ricardo Adriano Ribeiro

Polo IST-ISR (CC. 1601)

Investigador

ORIENTADOR

Alberto Abad Gareta

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado