Dissertação
Pre-flight and real-time path planning of a balloon launched flying wing EVALUATED
O uso de satélites de observação, sistemas aerotransportados tripulados ou sistemas de aeronaves não tripuladas para aquisição de dados de monitoramento ainda apresenta algumas limitações, como custo, segurança, complexidade operacional, áreas de monitoramento, etc. No contexto da aquisição de dados em um conjunto de waypoints, o problema de planeamento de trajetória para a asa voadora após ser lançado pelo HAB é estudado neste trabalho. Este combinação de HAB com pequenas asas voadoras pode superar a limitação da área de monitoramento dos pequenos UAV. O problema é formulado como um TSP que visa minimizar o tempo de vôo. Dois algoritmos de resolução de TSP, o algoritmo Held-Karp e o algoritmo de recozimento simulado, são propostos para resolver o TSP com diferentes tamanhos de problemas. Para planear o caminho dentro das limitações do sistema físico, a noção do DTSP é aplicada em duas dimensões e então desenvolvida para as três dimensões usando o caminho simplificado de Dubins. A trajetória planeada a partir do planeamento da trajetória em pré-vôo é submetida à validação no ambiente de simulação para avaliar a sua viabilidade. Durante a validação no ambiente de simulação,o método de replaneamento no tempo real é usados para lidar com todos os imprevistos possíveis em tempo real.
janeiro 21, 2021, 9:0
Publicação
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Orientação
AUTOR
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar
