Dissertação
Dexterity in Robotic Grasping: Object Oscillation EVALUATED
Esta tese elabora sobre os mecanismos subjacentes de agarrar e de um sistema oscilante. Este Sistema utiliza métodos de controlo por impedância para se estabilizar e alcançar um comportamento cíclico, onde um objeto, uma caneta, é oscilado por dois dedos robóticos. Um sistema de percepção bio inspirada é empregue para a deteção da posição do objeto, em relação à mão robótica, que por sua vez utiliza esta informação para a sua manipulação. Esta deteção é obtida por via das forças e posição de ditas forças nas pontas dos dedos do sistema robótico. Pela percepção da posição das pontas dos dedos do sistema, e da anteriormente referida deteção da posição da caneta, um método de controlo de impedância foi apresentado, através do controlo da força de aperto e do seguimento de uma referência sinusoidal para a trajetória do objeto. Adicionalmente, a análise do sistema permitiu estudar a presença de uma frequência de ressonância à qual a magnitude de oscilação do objeto pode ser maximizada. A resposta do sistema é discutida para uma gama de frequências, amplitudes e deslocamentos da posição inicial da caneta. A frequências mais altas, o fenómeno de duplicação de período é evidente, onde uma nova trajetória periódica emerge de uma trajetória periódica preexistente.
dezembro 17, 2021, 17:0
Publicação
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Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado