Dissertação
Towards Safe Human-Robot Interaction in Industrial Environments EVALUATED
A possibilidade de operadores e manipuladores industriais partilharem o mesmo espaço de trabalho, ou até a mesma tarefa, abre oportunidades promissoras para aumentar drasticamente a flexibilidade e eficiência dos sistemas de produção. No entanto, a coexistência de operadores e manipuladores industriais apresenta o desafio de garantir a segurança maximizando, simultaneamente, a produtividade do sistema. Este trabalho foca-se no desenvolvimento de uma estratégia de controlo com o objectivo de aumentar a flexibilidade do sistema robótico e melhorar a segurança humana, ao permitir que os operadores se movam com segurança perto de um manipulador industrial dotado de um controlador industrial padrão sem causar a rutura da tarefa atribuída ao manipulador. Considerando os pontos fortes e fracos dos controladores industriais padrão, este trabalho também se foca em projectar uma arquitetura de hardware e software que explore as potencialidades da linguagem de programação do controlador e as funde com o uso de sensores e software externos. Desta forma, dota-se o controlador industrial padrão com as ferramentas necessárias para garantir uma interação segura entre os operadores e o manipulador industrial. Os resultados da implementação prática da estratégia de controlo, utilizando a arquitectura de hardware e software projetada, evidenciam a eficácia e a viabilidade da abordagem proposta. Esta arquitetura contém um manipulador ABB IRB140 dotado por um controlador industrial IRC5. Contém também uma Kinect responsável pelo rastreamento humano e um computador externo que comunica com o controlador IRC5 via TCP/IP.
julho 2, 2018, 16:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado