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Dissertação

Accuracy Evaluation in Robot-Assisted and Ultrasound-Guided Neurosurgery EVALUATED

Detalhes: O campo da neurocirurgia é conhecido por exigir um elevado nível de exatidão associado a cada procedimento realizado. Por outro lado, os recentes desenvolvimentos na área da interação humano-robô possibilitaram o aparecimento de sistemas cirúrgicos de controlo partilhado, nos quais cabe ao cirurgião tomar cada decisão, enquanto que, ao robô, cabe a correção do erro humano, associado à ação do médico. Neste trabalho, é proposto um sistema de neuronavegação baseado no robô LBR Med, desenvolvido pela empresa KUKA. Será, assim, feita uma avaliação do erro associado à utilização do dito sistema, especialmente no que diz respeito às etapas de registo intraoperatório e de posicionamento da agulha, bem como das causas do mesmo. A avaliação deste sistema será realizada em ambiente laboratorial, simulando os procedimentos de neurocirurgia, com a utilização de um fantoma antropomórfico capaz de simular o crânio e o interior do cérebro do paciente. Dito isto, será realizado um registo intraoperatório com recurso a imagens de ultrassons e de TAC. Assim, o método proposto é considerado não-invasivo e contorna alguns dos mais importantes inconvenientes associados às tecnologias utilizadas atualmente. É ainda de referir que todos os aspetos associados a esta etapa serão estudados, nomeadamente, a calibração do ecógrafo, a segmentação das imagens de ambas as modalidades, e os algoritmos de registo rígido. Por fim, no que diz respeito ao posicionamento da agulha, a performance do robô será avaliada utilizando o sistema de navegação Polaris Spectra, desenvolvido pela empresa Northern Digital.
Keywords: Neuronavegação, LBR Med, Ultrassons, Segmentação, Registo

Discussão: janeiro 21, 2021, 16:0