Dissertação
Target tracking using visual servoing: the Parrot AR Drone 2.0 case study EVALUATED
Esta investigação propõe a utilização de controlo por visão para controlar a posição de um veículo áereo não tripulado (VANT) em relação a um ponto de interesse no espaço. De forma a poder testar o controlo por visão experimentalmente e em laboratório, o quadrirotor Parrot AR Drone 2.0 é utilizado. As duas abordagens principais de controlo por visão são implementadas, controlo por visão baseado na imagem (IBVS) e controlo por visão baseado em posição (PBVS), a fim de que um ponto genérico no espaço, que esteja ou não a mover-se, seja seguido pelo veículo. Controladores proporcional integral e derivativo (PID) são usados para controlar a posição e a orientação do quadrirotor na execução desta tarefa. O atraso na aquisição da imagem do alvo a seguir apresenta-se como uma das principais desvantagens em utilizar a visão no controlo do movimento do quadrirotor. Tendo em conta que isso potencia a saída do alvo do campo de visão da câmara, foi desenvolvido um algoritmo que garante que o alvo continua a ser seguido. Este algoritmo previne também cenários em que a imagem está corrompida e o alvo não é detetado na imagem. Todas as medições dos sensores embutidos no veículo e as estimações da posição do alvo são validadas.
janeiro 18, 2021, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar
