Dissertação
Middleware implementation for a remote operated vehicle and Toroidal Spherical Wrist Robot EVALUATED
A maioria das operações subaquáticas usam veículos operados remotamente, esta tecnologia torna possível superar limitações humanas causadas pelos mergulhadores. O uso de telemanipulação com uma interface de controlo Homem-Máquina mais intuitivo aumenta a taxa de sucesso destas operações. O projeto Kraken fornece esta interface. Esta tese propõe a criação de uma plataforma que tenha uma ferramenta de simulação e prática para treinar e operar tanto o veículo como um manipulador toroidal com um pulso esférico, implementada em Unity. A plataforma foi criada respeitado a cinemática direta e inversa, usando um teclado e um comando de X-Box para o controlo do veículo e do manipulador. A plataforma foi submetida a testes de performance a nível computacional e a nível de experiência de utilização. Os utilizadores mostraram interesse na plataforma, com base nos resultados obtidos. A plataforma também demonstrou que o Unity é uma poderosa ferramenta para esta implementação. No entanto, devido à falta de tempo e ao facto do projeto estar numa fase embrionária, não foi possível verificar os melhoramentos na parte prática. Este trabalho encoraja que os motores de jogos como o Unity sejam mais utilizados em projetos de engenharia para solucionar estas situações.
dezembro 9, 2019, 18:30
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado