Dissertação
Object Detection, Localization and Tracking based on Ceiling Top-down View Image: Design and Experimental Implementation EVALUATED
A presente tese tem como objectivo desenvolver um sistema de localização somente baseado na visão. Este sistema vai depois ser testado experimentalmente implementando um sistema de anti-colisão num robot omni-direccional testado com obstáculos estáticos e dinâmicos. Usando um par de câmaras estéreo montado no tecto apontando para o chão, é capturada constantemente a área de trabalho do robot e enviado para um computador central. Este por sua vez está continuamente a realizar processamento de imagem para obter a posição e velocidade, não só do robot mas também da sua vizinhança. O sistema de localização foi testado experimentalmente para dois tipos de objectos (robot omni-direccional e pessoas) com diferentes geometrias testando assim a robustez do sistema desenvolvido. Este não necessita de marcadores para identificar os objectos em cena utiliza apenas ferramentas de visão computacional. Após a validação experimental são obtido resultados de posição bastante precisos com erros na ordem das unidades do centímetro. Os vectores de posição e velocidade obtidos são então usados para implementar o sistema de anti-colisão. Usando não só a distância entre objectos mas modificando o algoritmo para também ter em conta a probabilidade de rota de colisão. Os resultados obtido são bastante satisfatórios pois o robot reage atempadamente não entrando na zona crítica do obstáculo.
junho 29, 2018, 11:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar