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Dissertação

Robotic navigation system for needle positioning in neurosurgery EVALUATED

Detalhes: Com o recente foco em novas soluções tecnológicas em todo o mundo, o campo da neurocirurgia não se mostrou indiferente a esta mudança. Na última década diversos grupos de investigação têm desenvolvido soluções de software que permitem uma integração mais simples ao sistema complexo presente numa sala cirurgica. Um destes avanços é o conhecido protocolo de comunicação OpenIGTLink, que permite que diferentes dispositivos comuniquem entre si, independentemente da arquitectura que cada um possui internamente. Neste trabalho, o recente robot LBR Med é explorado e uma implementação compatível do protocolo OpenIGTLink é desenvolvida em Java, de forma a permitir que este sistema robótico seja integrado com os restantes dispositivos médicos, tipicamente usados num contexto hospitalar. De forma a validar os componentes desenvolvidos e criar bases para futuras iterações deste trabalho, é desenvolvida uma plataforma de navegação cirurgica que usa como módulo de visualização o 3D Slicer e a biblioteca de software Plus como modulo de recolha e processamento dos dados obtidos de todos os dispositivos. O sistema robótico baseia-se numa estrutura de controlo partilhada, através de controlo de impedancia, onde o cirurgião tem um papel ativo no posicionamento do robot, de forma a tornar a transição para um sistema deste tipo mais suave e natural. Com a introdução do registo por ultrasom é possivel criar um link entre as coordenadas internas do robot e as coordenadas internas do paciente, que pode ser classificado como um sistema de registo não evasivo.
Keywords: OpenIGTLink, 3D Slicer, LBR Med, Controlo por impedancia, Localização de ultrasons, Java

Discussão: novembro 26, 2019, 11:0