Dissertação
Vision based collaborative task planning and execution with a UR3 robotic manipulator EVALUATED
Neste trabalho procurou-se desenvolver uma interface colaborativa entre uma bancada de automação e um operador. Pretendeu-se que o conjunto seja capaz de recolher e entregar peças a um operador quando este está numa zona especifica do espaço de trabalho. Para isso foi utilizada uma câmera de profundidade Intel D435 e um robô colaborativo UR3. O algoritmo desenvolvido utiliza imagens a cores e informação de profundidade fornecidas pela câmera para gerar um caminho a ser percorrido pelo robô. O algoritmo mostrou uma correta segmentação das mãos do operador e das peças a serem transportadas, exceto em casos extremos e consequentemente pouco usuais em funcionamento normal. O robô mostrou um seguimento correto aos caminhos gerados, com exceção das mudanças de direção mais abruptas e na mudança entre controlo no espaço das juntas e controlo no espaço da ferramenta, onde a harmonização da trajetória não é efetuada tal como estipulado. Obtiveram-se disparidades entre as posições reportadas pela câmera e pelo robô inferiores a 15 mm no plano XY e 40~mm em profundidade. Estes erros devem-se ao método de transformação de coordenadas da câmera para coordenadas do robô e a erros intrínsecos da câmera. A colaboração foi conseguida, o algoritmo mostrou-se apto a responder em tempo real aos pedidos do utilizador e os erros de posicionamento da ferramenta revelaram-se aceitáveis para as tarefas propostas.
dezembro 6, 2021, 15:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Mário António Da Silva Neves Ramalho
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar