Disciplina Curricular
Controlo Óptimo CO
Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica - MEMec 2006
Contextos
Grupo: MEMec 2006 > 2º Ciclo > Áreas de Especialização > Sistemas
Período:
Peso
6.0 (para cálculo da média)
Objectivos
Dar ao aluno a capacidade de modelar, identificar, analisar e sintetizar sistemas de controlo em espaço de estados, nos domínios do tempo contínuo e discreto, entender as propriedades deste tipo de representação e saber projectar observadores e estimadores de estado e controladores óptimos e preditivos, através da aplicação destes conceitos a casos reais de engenharia.
Programa
ESPAÇO DE ESTADOS: representação de sistemas dinâmicos lineares, contínuos e discretos, em espaço de estados; propriedades estruturais; formas canónicas; conversão entre representações; solução temporal; estabilidade de Lyapunov; representação de processos estocásticos em espaço de estados; identificação pelo método de sub‐espaço de estados. CONTROLO POR REALIMENTAÇÃO DO ESTADO: formulação geral do problema de controlo óptimo; função custo; estado final fixo e livre; regulador linear quadrático; controlo sub‐óptimo por colocação de pólos; seguimento óptimo. OBSERVADOR E ESTIMADOR DE ESTADO: observador de Luenberger; princípio da separação; filtro de Kalman; filtro de Kalman estacionário. REGULADOR LINEAR QUADRÁTICO GAUSSIANO: controlo óptimo por estimação de estado; controlo LQG; controlo robusto; seguimento óptimo; rejeição de perturbações. CONTROLO PREDITIVO: modelos de preditivos; função objectivo; tipo de controladores preditivos; formulação em espaço de estados; controlo preditivo generalizado.
Metodologia de avaliação
Avaliação por exame final (50%) e trabalho a desenvolver durante o período de aulas (50%). Exame oral obrigatório para notas superiores a 17 valores e sempre que haja dúvidas.