Dissertação
A Comparison Study of MPC and Control Barrier Functions Algorithms for Multi-Agent Systems in the presence of Obstacles EVALUATED
Problemas de Controlo de Formações (Formation Control) têm vindo a ser estudados recentemente na indústria. Model Predictive Control que é uma optimização a olhar para um horizonte h, e outros métodos têm uso comum em situações industriais e outras situações durante algumas décadas. Mais recentemente, Funções de Controlo de Lyapunov (Control Lyapunov Functions) tem vindo a gerar interesse como método. Estas funções seguem uma aproximação oportunística para a optimização do sistema. Esta dissertação tem como objectivo comparar os diferentes métodos de Controlo de Formações, nomeadamente, o output gerado, tempo de computação e erro da simulação. Iremos focar-nos nas Funções de Lyapunov, MPC com horizonte = 1 e MPC com horizonte grande. MPC com horizonte = 1 foi escolhido para ter uma comparação apta com as Funções de Lyapunov, visto que estas não optimizam o sistema num horizonte, mas apenas num passo da iteração.
junho 27, 2022, 10:0
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Orientação
