Dissertação
Autonomous Control Of A Sailboat EVALUATED
Os veleiros autónomos são um tópico atual de pesquisa e têm vindo a ganhar popularidade, particularmente nos domínios da pesquisa oceânica e vigilância. Esta tese apresenta um veleiro autónomo baseado no modelo DragonFlite95, com um comprimento de 95 cm. Como resultado da integração e construção de sensores, o modelo está equipado com eletrónica, incluindo um módulo RF utilizado para telemetria, uma AHRS, um GPS, um cata-vento baseado em ímanes, e um micro controlador ESP32, integrados numa PCB. Para conseguir uma navegação totalmente autónoma, utiliza-se um sistema composto por um algoritmo de alto nível de planeamento de rotas através de isócronas, um algoritmo de baixo nível de controlo de trajetória composto por controladores PID e um algoritmo de controlo das velas baseado em controladores PID e regras. A pesquisa e desenvolvimento deste projeto possibilita a criação de uma base para o desenvolvimento de sistemas de vela autónoma e missões mais sofisticadas no futuro.
novembro 21, 2023, 13:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Manuel Fernando Cabido Peres Lopes
Departamento de Engenharia Informática (DEI)
Professor Associado
