Disciplina Curricular

Introdução à Robótica IRobo

Mestrado Bolonha em Engenharia Informática e de Computadores - Taguspark - MEIC-T 2021

Contextos

Grupo: MEIC-T 2021 > 2º Ciclo > Área Principal > Agrupamentos > Robótica Inteligente

Período:

Peso

6.0 (para cálculo da média)

Objectivos

1. Reconhecer os principais módulos de um sistema robótico (perceção, navegação, tomada de decisão e execução de tarefas) e sua organização e interligação. 2. Apresentar as principais técnicas de modelação, processamento sensorial, navegação e tomada de decisão em Robótica, numa perspetiva de aplicação da inteligência artificial à robótica para o desenvolvimento de robôs autónomos com inteligência-máquina.

Programa

1.Introdução: exemplos de sistemas robóticos (1h) 2.Perceção (4h) a.Sensores em Robótica b.Representação de incerteza em sensores 3.Localização de Robôs Móveis (8h) a.Localização relativa e absoluta b.Sistemas de coordenadas e transformações homogéneas c.Filtro de Bayes: filtro de Kalman, filtro de partículas d.Localização baseada no filtro de Kalman e.Localização de Monte Carlo 4.Planeamento de Movimento e Condução de Robôs Móveis (5h) a.Algoritmo “bug” e campos de potencial b.Rapidly-exploring Random Trees c.Seguimento de caminhos: controlo em cadeia fechada; cinemática diferencial e holonomia 5. Aprendizagem, Tomada de Decisão e Execução Sequenciais (7h) a.Problema de tomada de decisão b.Incerteza em sistemas robóticos c.Tomada de decisão sequencial sob incerteza: (PO)MDPs, aprendizagem por reforço d.Aprendizagem por demonstração 6.Arquiteturas de Sistemas Robóticos (3h) a.Arquiteturas funcionais, de software e de hardware

Metodologia de avaliação

50% de avaliação continua/50% de avaliação não continua

Disciplinas Execução