Disciplina Curricular
Introdução à Robótica IRobo
Mestrado Bolonha em Engenharia Informática e de Computadores - Taguspark - MEIC-T 2021
Contextos
Grupo: MEIC-T 2021 > 2º Ciclo > Área Principal > Agrupamentos > Robótica Inteligente
Período:
Peso
6.0 (para cálculo da média)
Pré-requisitos
Conhecimentos de algoritmia, Teoria das Probabilidades, programação em Python e/ou C++. Alguns conhecimentos de Controlo recomendáveis, se possível.
Objectivos
1. Reconhecer os principais módulos de um sistema robótico (perceção, navegação, tomada de decisão e execução de tarefas) e sua organização e interligação. 2. Apresentar as principais técnicas de modelação, processamento sensorial, navegação e tomada de decisão em Robótica, numa perspetiva de aplicação da inteligência artificial à robótica para o desenvolvimento de robôs autónomos com inteligência-máquina.
Programa
1.Introdução: exemplos de sistemas robóticos (1h) 2.Perceção (4h) a.Sensores em Robótica b.Representação de incerteza em sensores 3.Localização de Robôs Móveis (8h) a.Localização relativa e absoluta b.Sistemas de coordenadas e transformações homogéneas c.Filtro de Bayes: filtro de Kalman, filtro de partículas d.Localização baseada no filtro de Kalman e.Localização de Monte Carlo 4.Planeamento de Movimento e Condução de Robôs Móveis (5h) a.Algoritmo “bug” e campos de potencial b.Rapidly-exploring Random Trees c.Seguimento de caminhos: controlo em cadeia fechada; cinemática diferencial e holonomia 5. Aprendizagem, Tomada de Decisão e Execução Sequenciais (7h) a.Problema de tomada de decisão b.Incerteza em sistemas robóticos c.Tomada de decisão sequencial sob incerteza: (PO)MDPs, aprendizagem por reforço d.Aprendizagem por demonstração 6.Arquiteturas de Sistemas Robóticos (3h) a.Arquiteturas funcionais, de software e de hardware
Metodologia de avaliação
50% de avaliação continua/50% de avaliação não continua
Componente de Competências Transversais
Trata-se de uma UC de projeto, com uma componente forte de competências transversais, nomeadamente: trabalho em grupo (incluindo a adequada distribuição de papéis), apresentações orais regulares de progresso e relatórios escritos, cuja estrutura é sugerida aos alunos, para que aprendam a fazê-lo de forma correta.
Componente Laboratorial
Os estudantes têm acesso permanente ao laboratório para desenvolverem os mini-projetos. Cada mini-projeto terá 6h dedicadas a apresentações de progresso no horário das aulas do laboratório, num total de 18h. As 3h restantes serão dedicadas a um curso breve, no início do período, de introdução ao Robot Operating System (ROS).
Componente de Programação e Computação
N/A (2º ciclo)
Princípios Éticos
Todos os membros de um grupo são responsáveis pelo trabalho do grupo. Em qualquer avaliação, todo aluno deve divulgar honestamente qualquer ajuda recebida e fontes usadas. Numa avaliação oral, todo aluno deverá ser capaz de apresentar e responder a perguntas sobre toda a avaliação.