Dissertação
A Multi-Robot GSPN Software Framework to Execute and Visualize Plans EVALUATED
Atualmente não existe uma ferramenta que, de forma integral, inclua modelação, visualização, análise lógica e de desempenho e execução. Redes de Petri estocásticas (RPE) são um modelo matemático que se tem provado como uma ferramenta eficiente para modelar sistemas multi-robô devido à sua forma compacta, execução assíncrona e capacidade para capturar incerteza temporal. Sendo assim, o nosso trabalho incide sobre a expansão de uma ferramenta de modelação e de análise que utiliza RPEs. O objetivo principal desta tese de mestrado é portanto o desenvolvimento de um pacote de software que permita executar e visualizar planos em sistemas multi-robô e em sistemas multi-agente. Para isso criámos dois módulos novos: um módulo de execução e um módulo de visualização. O módulo de execução é responsável por executar a RPE fornecida como input enquanto que o módulo de visualização tem como objetivo simular ou visualizar a execução de uma RPE. A integração com robôs é assegurada através do middleware robot operating system (ROS). Corremos uma série de testes na parte que foi integrada com o ROS. No primeiro conjunto de testes, corremos apenas a nossa ferramenta e no segundo, utilizámo-la em conjunto com o simulador Gazebo. Os resultados obtidos para o conjunto de testes em que só corremos a nossa ferramenta demonstram que, para um sistema com apenas um robô, é possível executar e visualizar redes consideravelmente grandes. Por outro lado, quando utilizámos o simulador Gazebo, confirmámos que é possível correr com sucesso sistemas com um máximo de três robôs simulados.
novembro 20, 2020, 13:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático