Dissertação

Towards an Advanced Interoperability Framework Between the Robotic Middlewares YARP and ROS EVALUATED

Certas middlewares para robótica começam a ter uma posição de destaque, sendo consideradas como as melhores do mercado, mas de facto ainda não existe uma que forneça todos os serviços necessários para os diferentes sistemas de robótica. Uma possível solução para este problema é a interoperabilidade que é a capacidade de várias entidades, middlewares neste caso, cooperarem, providenciando serviços e ferramentas umas às outras, permitindo assim que os programadores consigam utilizar as melhores funcionalidades de cada middleware com facilidade. Esta tese desenvolveu uma framework que se foca na interoperabilidade entre duas middlewares importantes, o YARP e o ROS, facilitando o processo de comunicação entre elas através da automação da geração de código, e a configuração das mensagens trocadas, providenciando assim, ao programador, um nível de abstração superior na camada de comunicação. A framework está disponível num repositório público do GitHub onde é possível encontrar a documentação completa para a sua utilização. Por fim, foram também configuradas implementações da framework em plataformas reais.
Middlewares para Robótica, Framework de Interoperabilidade, YARP, ROS, Reutilizaçao de Código, Cooperação

Junho 1, 2015, 10:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

David Manuel Martins de Matos

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar

CO-ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado