Dissertação

Me and You Together: Collaboration Between a Robot and a Human in a Manipulation Game EVALUATED

Neste trabalho investigamos como um robot, líder numa tarefa colaborativa, pode ser expressivo e eficiente. Para esse efeito, apresentamos um trabalho sobre manipulação colaborativa entre um robot e vários humanos, que se concentra no estudo do impatcto dos movimentos de um robot na percepção dos parceiros humanos durante a colaboração. Propomos uma arquitectura de sistema para o robot com base em Collaborative Probabilistic Movement Primitives (CoPMP), para a geração de movimento do robot, combinado com as noções de legibilidade e previsibilidade de movimentos para melhor expressar as intenções do robot. As CoPMP são úteis, uma vez que permitem o uso de aprendizagem a partir de demonstração para ensinar os movimentos ao robot e criar modelos para combinar os movimentos demonstrados em novos, adaptados para fins de colaboração. Também desenvolvemos uma terceira abordagem - movimento híbrido - que dá ao robot a capacidade de decidir entre a execução de um movimento previsível ou um movimento legível. Esta abordagem decide qual o movimento para executar dependendo do que o robot percebe como melhor para a colaboração, dado o facto de que ele interage com mais do que um utilizador. Para testar o impacto que essas três abordagens têm nas pessoas, nós planeámos um estudo com utilizadores usando um robot Baxter, onde ele enche copos de água a três pessoas que estão pedindo-o simultaneamente, ao tentar ser tão expressivo quanto possível. Os resultados obtidos mostram que o movimento híbrido tem um desempenho melhor do que as outras propostas neste cenário particular.
Inteligência artificial, Robot, Colaboração Pessoa-Robot, Transmissão de Intenção, Manipulação Colaborativa

Novembro 8, 2016, 9:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Francisco António Chaves Saraiva de Melo

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Ana Maria Severino de Almeida e Paiva

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Catedrático