Dissertação

An Optimization Based Cartesian Controller for Mobile Manipulation of Service Robots in Domestic Environments EVALUATED

Este trabalho é sobre a execução robusta de tarefas complexas de manipulação para robôs de serviço que operam em ambientes dinâmicos. O principal objetivo é a manipulação de objetos utilizando a visão como parte do ciclo, de forma a analisar a resposta do sistema. Foram identificados dois problemas principais, o primeiro relacionado com a inexistência de solução cinemática inversa para certas configurações do braço e a segunda relacionada com a calibração precisa do braço do robô em relação à câmera e à base do robô. Para lidar com esses problemas, é proposto uma optimização baseada num controlador cartesiano, capaz de controlar a base do robô e o braço de forma combinada.Os resultados mostram que o controlador é capaz de alcançar diferentes configurações aleatórias com alta probabilidade de sucesso. As aplicações deste controlador incluem, por exemplo: agarrar e mover objetos , passar objetos entre humano e robô, servoing visual, etc.
controlador cartesiano, controle de movimento de corpo inteiro, controle da base e braço do robô

Julho 6, 2018, 9:0

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Orientação

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar