Dissertação
Implementation and hardware-in-the-loop evaluation of the Space CoBot free-flyer robot prototype EVALUATED
O crescente interesse em veículos aéreos não tripulados, habitualmente chamados de drones, tem levado investigadores a aparecer com novas e interessantes aplicações, mas muito poucas relacionadas com robótica espacial. Esta tese descreve a arquitectura e o desenvolvimento de um protótipo de um veículo free-flyer, chamado Space CoBot, e da respectiva plataforma de teste com hardware-in-the-loop. A ideia de ter robot a voar dentro de estações espaciais não é nova, a estação Espacial Internacional com há alguns anos com vários robots SPHERES, e no presente ano esta frota está prestes a ser substituída por novos robots chamados Astrobees. O ambiente dentro da estação é atmosférico, o que permite que os robot utilizem outros sistemas de propulsão, não disponíveis no vácuo. O Space CoBot contribui para a Robótica Espacial com um design inovador, seguindo a arquitetura de um hexarotor para se deslocar mas com uma disposição dos motores que que permite alcançar a holonomia. Testar robots espaciais na Terra representa um enorme desafio, principalmente robots para ambientes de micro-gravidade. A testbed desenhada e implementada apresenta grandes diferenças das plataformas existentes, utiliza um gimbal para recriar a atitude do veículo em micro-gravidade, combinado com a translação num software de simulação. O presente documento descreve todos os passos de construção do protótipo e testbed. As experiências apresentadas demonstram o funcionamento do sistema e que é possível testar na Terra a estabilização de atitude de um veículo free-flyer.
junho 1, 2018, 10:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rodrigo Martins de Matos Ventura
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar
