Disciplina Curricular
Sistemas Robóticos em Manipulação SRMan
Mestrado Bolonha em Engenharia Informática e de Computadores - Alameda - MEIC-A 2015
Contextos
Grupo: MEIC-A 2015 > 2º Ciclo > Agrupamentos > Robótica Inteligente
Período:
Peso
7.5 (para cálculo da média)
Objectivos
Os alunos serão expostos aos tópicos mais relevantes de robótica de manipulação na ótica da engenharia informática. Será adotada uma abordagem de alto nível, onde de início será apresentada a especificidade das arquiteturas de software/hardware de células de robótica de manipulação. A prática de programação de robôs manipuladores será uma constante ao longo da cadeira. Os alunos trabalharão em ambientes de desenvolvimento open-source como o ROS, e utilizarão linguagens de programação de robôs industriais tais como o ABB RAPID e o KUKA KRL, disponíveis no laboratório de robótica do Departamento de Engenharia Mecânica. A cadeira conclui com tópicos avançados de manipulação envolvendo realimentação de imagem e realimentação de força em várias situações práticas envolvendo interação com operadores em ambientes industriais, médicos e cirúrgicos.
Programa
1. Introdução 2. Requisitos de arquiteturas robóticas a. Modularidade e Hierarquia b. Arquiteturas de Controlo Robótico em Camada c. Tolerância a falhas e redundância 3. Robot Operating System (ROS) 4. Robôs manipuladores industriais - Arquitetura RAPID ABB e o robô industrial IRB-140 5. Robótica de manipulação de serviços - Arquitetura KUKA KRL e o robô colaborativo KUKA 6. Interação física humano-robô 7. Arquiteturas de co-manipulação e tele-manipulação 8. Programação de robôs por demonstração 9. Servocontrolo e seguimento por visão
Metodologia de avaliação
• Trabalho laboratorial com robô industrial (TR). • Exame final individual (NE). A nota final (NF) é calculada como: NF = 0.5 X TR + 0.5 X NE