Dissertação

Passive Exoskeletons to Support Human Locomotion - a computational study EVALUATED

A marcha humana é um dos movimentos mais otimizados ao longo da evoluçãao do homem. É através do estudo detalhado da marcha que é possível diagnosticar patologias no movimento procurando soluções para a sua correção através de sistemas de suporte como ortóteses. Este trabalho consiste numa análise de dinâmica inversa de uma marcha não patológica, e posteriormente na análise da marcha otimizada com a ajuda de um exoesqueleto passivo implementado computacionalmente. Foram recolhidos dados do movimento da marcha humana no Laboratório de Biomecânica de Lisboa (LBL) e posteriormente tratados. Para a sua análise foi criado um modelo biomecânico 3D de corpo inteiro e de seguida implementado em conformidade com o indivíduo estudado. De seguida foi criado um modelo computacional do exoesqueleto em estudo que tem como função diminuir o esforço da perna na execução da tarefa da marcha de fazer o pé empurrar o chão elevando o calcanhar. Observou-se, comparando os resultados das duas análises, uma diminuição do momento produzido pelo tornozelo biológico com o uso do exoesqueleto. Esta diminuição em média foi de aproximadamente 24.2%. Tais resultados reforçam a ideia de que com a ajuda de exoesqueletos passivos, sem o uso de fontes de energia externas ao sistema do corpo humano, é possível diminuir os momentos de força em algumas articulações.
Biomecânica do movimento, Marcha, Exoesqueleto passivo, Análise dinâmica inversa

Novembro 7, 2017, 0:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Maria Teresa Haderer de la Peña Stadler

Departamento de Física (DF)

Professor Catedratico

ORIENTADOR

Miguel Pedro Tavares da Silva

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado