Dissertação

Control of a passive and autonomous parafoil cargo delivery system EVALUATED

Um sistema de lançamento aéreo é composto por um pára-quedas preso a uma carga que se pretende entregar numa dada localização. Os pára-quedas usados são normalmente de parapente pois são manobráveis, permitindo um voo autónomo até ao ponto de impacto. De modo a concretizar um voo autónomo, é necessário implementar em voo três componentes: orientação (planeamento da trajetória a seguir), navegação (estimação dos estados do sistema e das condições de voo com base nas medidas dos sensores) e controlo (cálculo da entrada a dar aos atuadores de modo a que a trajetória planeada seja seguida). Foi construído um sistema passivo de lançamento aéreo dotado unicamente de um recetor do Sistema de Posicionamento Global (GPS) como meio de navegação, tendo sido projetadas as três componentes acima mencionadas: para orientação, utilizou-se o formalismo de controlo ótimo para derivar a trajetória ótima entre o ponto atual e o ponto de aterragem desejado; para navegação, dois filtros de Kalman foram utilizados como observadores de modo a obter estimativas dos estados; para controlo, foi desenhado um controlador preditivo. Os principais resultados apresentados são referentes às tarefas de orientação e navegação. Quanto ao controlo, considerou-se a altitude de lançamento do único voo realizado insuficiente para uma correta identificação do sistema.
sistema de lançamento aéreo, pára-quedas, trajetória ótima, filtro de Kalman, controlo preditivo.

Novembro 7, 2019, 9:0

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Orientação

ORIENTADOR

Horácio João Matos Fernandes

Departamento de Física (DF)

Professor Associado