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Dissertação

Active Robot Perception: Visual Object Search using Fisheye Vision EVALUATED

Detalhes: Sensores de visão olho de peixe (fisheye) são usados em diversas aplicações robóticas devido à sua capacidade de captar informação da imagem de modo eficiente, graças ao seu amplo campo de visão. No entanto, estes sensores causam um forte efeito de distorção radial, o que pode ser um desafio em tarefas de procura visual. Por exemplo, dado que os objetos na periferia da imagem apresentam mais erros devido à distorção radial, é mais difícil para o robô decidir para onde deve direcionar a sua visão. Neste contexto, a estratégia ideal é orientar o robô para regiões com a maior probabilidade de conter o objeto de interesse. Para abordar esta questão, o nosso estudo utiliza um modelo que lida cuidadosamente com ambiguidades das deteções. Esta abordagem ajuda a decidir o próximo ponto focal do robô com maior precisão. O nosso quadro de trabalho visa desenvolver um algoritmo que permita a um robô procurar ativamente um dado objeto. Especificamente, o robô procura identificar esse objeto num ambiente simulado, usando o menor número de sacadas possíveis e minimizando a incerteza sobre a localização do objeto.
Keywords: Perceção Ativa, Visão Ativa, Camera Fisheye, Deteção de Objetos, Procura Visual

Discussão: novembro 30, 2023, 10:0