Dissertação
Inverse Kinematics of mobile semi-humanoid robot for movement planning EVALUATED
O principal objetivo desta Tese de Mestrado é permitir que o Vizzy alcance a pose alvo a que foi proposta, através da seleção do braço para o qual é possivel alcançar a posição e a orientação pretendida. Assim sendo, o estudo, a avaliação e o desenvolvimento de cinemáticas inversas são essenciais para o planeamento do movimento do Robot, sempre tendo em consideração os seus dois componentes principais: (i) a base da plataforma e (ii) ambos os braços do Vizzy. A maior vantagem desta abordagem é a possível resolução do problema, abordando ambos os componentes de forma separada. Assim sendo, o objetivo incidia no desenvolvimento da cinemática direta e inversa para os braços do Vizzy, aplicando uma abordagem analítica e sempre avaliando os resultados comparando-a com uma abordagem de controlo. Esta solução nunca é única, mas permite a perceção de quais são as redundâncias que, desta forma, fazem possível o reconhecimento do espaço disponivel para todos os ângulos e movimentos do Vizzy. Posto isto, é necessário encontrar a posição final para a base do robot, o que implica o estudo de todas as restrições e limitações do Vizzy. A posição final para a base do robot é adquirida através da cinemática inversa baseada numa abordagem hibrida, usando ambas as abordagens analiticas e orientada por dados. Deste modo, através de toda esta informação, a solução final iria providenciar os ângulos e as posições que permitiriam a fixação da base e respetivo alcance do objetivo final.
junho 20, 2022, 18:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
José Alberto Rosado dos Santos Victor
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático
