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Dissertação

Cooperative Marine Vehicle Navigation and Control with Applications To Geotechnical Surveying EVALUATED

Detalhes: Os ambientes marinhos apresentam condições desafiantes para os humanos, dificultando a sua exploração minuciosa. O levantamento sísmico é uma das actividades realizadas no âmbito da exploração marinha, normalmente desempenhada recorrendo a grandes embarcações equipadas com fontes acústicas, rebocando redes massivas de cabos e receptores acústicos. Propõe-se a separação entre a fonte e os receptores acústicos, com recurso a uma rede de Veículos Autónomos Marinhos (AMV), permitindo recolher dados mais fiáveis face ao sistema convencional. O conceito de Seguimento de Caminho (PF) serviu como unidade básica de construção de todo o sistema, seguido da cooperação entre veículos, introduzindo o conceito de Seguimento de Caminho Cooperativo (CPF). Considerando as limitações das comunicações dentro de água, um mecanismo de Comunicações Activadas por Eventos (ETC) foi concebido para colmatar esta questão. Assim que se alcança um grupo cooperativo de veículos, introduz-se a estratégia de Seguimento de Caminho Móvel (MPF), na qual um grupo de veículos segue um caminho circular fixo num alvo móvel. O sistema final contempla um grupo de Veículos Autónomos Submersos (AUV) que executa a técnica de CPF sobre um caminho desejado, e um grupo de Veículos Autónomos de Superfície (ASV) que circula à volta do grupo de AUVs, recorrendo à abordagem de MPF. O Controlo Cooperativo de Múltiplas Formações (CMFC) é assim estabelecido entre os dois grupos de veículos, tendo em conta possíveis atrasos na coordenação geral entre veículos e formações. Uma aplicação de filtros também foi implementada, para prestar apoio à localização do AUV debaixo de água.
Keywords: Veículos Autónomos Marinhos, Seguimento de Caminho Cooperativo, Caminho Móvel, Estimação de Veículos, Cooperação de Múltiplas Formações

Discussão: junho 29, 2022, 16:0