Dissertação
Exploring Tactile Sensing to perfom the power grasp of a human-robot handshake EVALUATED
A forma como os humanos se relacionam com os robots está constantemente a evoluir. A confiança que nós vamos ganhando face a eles, permite uma evolução na cooperação entre nós e eles. O Vizzy, um robot social desenvolvido no Vislab para promovoer o exercício físico entre os idosos, foi previamente programado para dar apertos de mão. Os seus dedos estavam equipados com sensores táteis magnéticos. No entanto, os sensores nos dedos não produzem informação suficiente relativamente a quando começar um aperto de mão, nem quando o acabar, entre outra informação, devido à sua localização. Para resolver este problema, uma nova palma de silicone foi desenhada e produzida. Esta nova palma de silicone contem sensores magnéticos, permitindo uma leitura mais apropriada das áreas de maior contacto durante o aperto. Com os novos sensores é possível desenhar um novo sistema de controlo para o aperto de mão. Esta tese engloba toda a montagem do Hardware (desde a soldagem dos chips às PCBs, gestão de cabos, criação dos moldes e produção da nova palma de silicone), como todo o Software necessário para possibilitar o uso dos sensores (calibração de sensores e projeto do novo sistema de controlo). Finalmente, os resultados obtidos comprovam uma calibração sólida, e uma resposta positiva ao sistema de controlo implementado. Além disso, a palma de silicone produzida foi muito elogiada pelo conforto introduzido à interação.
junho 30, 2022, 18:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Susana Isabel Pinheiro Cardoso de Freitas
Departamento de Física (DF)
Professor Associado
