Dissertação
Event-Triggered Model Predictive Control for Modular Aerial Vehicles EVALUATED
Esta tese aborda as limitações dos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) de pequeno porte, propondo uma abordagem modular, onde vários módulos de VANTs formam um único veículo. Este método visa superar as restrições dos VANTs individuais. A tese foca em comprovar a viabilidade teórica e eficácia deste conceito de veículo modular por meio de simulações. Emprega uma estratégia de controle que envolve retroalimentação de estado completo numa metodologia acionada por eventos, tratando o sistema como um autómato híbrido aberto — um modelo matemático que define um sistema híbrido. O estudo utiliza um helicóptero coaxial como o principal tipo de módulo e incorpora uma lógica de Controlo Acionado por Eventos e um controlador do tipo Regulador Quadrático Linear. As simulações demonstram excelentes resultados, para ambas situações, de dois módulos conectados e desconectados. O conceito de veículo modular é imaginado com o objetivo ser escalável, ampliando potencialmente as suas aplicações em diversos domínios. Esta tese não só aprimora a versatilidade dos VANTs, mas também mostra a implementação do paradigma de Controlo Acionado por Eventos para o controlo de veículos modulares autónomos, buscando alargar as suas capacidades para tarefas anteriormente limitadas pelo seu tamanho e capacidade de carga.
novembro 27, 2023, 11:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado