Dissertação
Hybrid ROV/AUV underwater robotic systems EVALUATED
Recentemente, a classe de Veículos Híbridos Remotamente Operados (HROVs) emergiu como uma inovação revolucionária na robótica marinha, ao combinar as vantagens das tecnologias do Veículo Autónomo Subaquático (AUV) e do Veículo Remotamente Operado (ROV). Estes veículos foram projetados para explorar e intervir em águas profundas, com a capacidade de alternar entre diferentes modos operacionais para realizar uma variedade de tarefas subaquáticas durante uma missão. Este trabalho concentra-se no desenvolvimento de um HROV altamente versátil com quatro modos operacionais distintos, determinados pelo grau de autonomia e pela presença ou ausência do cabo. Uma ligação virtual foi estabelecida através do uso de modems acústicos para comunicação, juntamente com a implementação de um protocolo de comunicação sem fios. Devido às restrições de largura de banda, foram aplicadas técnicas de compressão às imagens do Sonar de Varredura Frontal (FLS) e da câmera. Para aumentar a segurança, um sistema inteligente a bordo foi concebido, ativando sistemas de emergência devido a potenciais colisões com obstáculos ou forças substanciais no cabo, oferecendo transições entre modos como solução. A dissertação apresenta também um método inovador de desvio de obstáculos, que combina as técnicas do Produto-BK de relações fuzzy e do campo potencial. Além disso, foi implementado um modelo do cabo para simular as forças exercidas no veículo, com o sistema de emergência a ativar quando as forças no cabo excedem o limite predefinido. Os resultados da simulação realçam a praticidade das transições de modo em várias situações e o seu contributo substancial para melhorar a segurança do veículo.
novembro 29, 2023, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Colaborador Docente
