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Dissertação

Stereo-Camera Calibration Auto-Tuning for Simultaneous Localization and Mapping EVALUATED

Detalhes: Para que um veículo autónomo possa navegar corretamente no mundo, deve ter uma compreensão clara dos arredores. Também deve ser capaz de identificar a sua posição e a agir se necessário. O objetivo principal deste trabalho é implementar o segmento de navegação, analisar o comportamento de um veículo autónomo quando as câmaras não estão corretamente calibradas e propor um método de auto-calibração online para melhorar a navegação. Para isso, este trabalho foca-se em modelos de sensores de estado da arte (SOTA), algoritmos de localização e mapeamento simultâneo visual (VSLAM), bem como uma análise detalhada das opções de montagem do sistema estéreo e das consequências individuais desses parâmetros. Para finalizar, uma rotina de auto-calibração de estrutura em movimento (SfM) é testada e os parâmetros resultantes são fornecidos ao algoritmo VSLAM para realizar o rastreamento da posição em um ambiente de simulação em tempo real.
Keywords: veículos autónomos, câmaras estéreo, VSLAM, auto-calibração de câmaras, simulação em tempo real

Discussão: julho 6, 2023, 14:0