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Dissertação

Autonomous Acquisition and Optical Transmission of Underwater Images for Online Marine Habitat Mapping EVALUATED

Detalhes: Ao longo dos anos temos vindo a assistir a um grande processo evolutivo no estudo e exploração do mundo subaquático. Contudo, ainda verifica-se ainda um grande atraso ao nível tecnológico quando comparado com o ambiente terrestre. Tal facto deve-se em parte ás condições extremamente difíceis de operação, que só podem ser ultrapassadas com o desenvolvimento de sistemas robóticos capazes de operar em modo autónomo, sem intervenção constante de operadores humanos. Este repto motivou o trabalho apresentado nesta tese, que visa contribuir para o desenvolvimento de sistemas autónomos com aplicações no domínio da monitorização de espécies marinhas e mapeamento de habitats. A solução proposta passa pelo uso de dois veículos totalmente autónomos, da classe Medusa, que mantendo um alinhamento vertical entre si, executam uma trajetória de varrimento, conhecida na literatura como \textit{lawnmower}. Esta formação é garantida através da troca de uma parâmetro de coordenação via canal acústico, uma vez que um dos veículos se encontra totalmente submerso (AUV) e outro à superfície (ASV). Ambos os agentes autónomos estão equipados com modems óticos unidirecionais que possibilitam a transferência bilateral de grandes quantidades de dados.
Keywords: Controlo de Veiculo Sub-aquatico, Controlo Cooperativo, Transmissão Otica de imagens, Controlo com base em imagem, Identificação e Deteção de Objetos

Discussão: junho 29, 2022, 18:0