Dissertação
Enhancing Truck Platooning Efficiency and Safety EVALUATED
A condução autónoma surge como uma oportunidade próspera para avanços notáveis no domínio dos sistemas de transporte. A presente dissertação explora a área de frotas de camiões autónomos, focando-se no desenvolvimento de uma abordagem de Controlo Preditivo Não Linear (NMPC), inserida num enquadramento de Cruise Control Adaptativo Cooperativo (CACC). O trabalho desenvolvido aborda alguns desafios críticos no desvio de obstáculos e nas manobras de mudança de faixas em ambiente de estrada. A contribuição central deste trabalho reside no desenvolvimento e implementação de um algoritmo NMPC inovador adaptado ao controlo de frotas. A estrutura deste integra uma restrição de penalização para garantir o desvio de obstáculos e manter a coesão da frota, otimizando simultaneamente os sinais de controlo em tempo real. Várias experiências, incluindo cenários de desvios de obstáculos estáticos e dinâmicos, validam a eficácia da abordagem proposta. Em todas as experiências realizadas, os veículos seguem-se uns aos outros de perto, resultando em trajetórias suaves para todos os estados do sistema e para os sinais de entrada. Além disso, no caso de uma travagem abrupta pelo veículo líder, a frota de camiões mantém-se coesa. O NMPC proposto demonstra ser computacionalmente eficiente quando comparado com o estado da arte.
novembro 29, 2023, 11:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado