Dissertação
Sonar Based Autonomous Aquaculture Net Cage Inspection EVALUATED
Nos últimos anos, houve um grande aumento no interesse no desenvolvimento de aquacultura, causado pelo aumento da demanda de comida como consequência do aumento populacional. As infraestruturas de aquacultura necessitam de inspeções regulares, de forma a assegurar a sua preservação e a qualidade da comida. Tradicionalmente, esta inspeção é feita por mergulhadores profissionais, sendo um processo lento e perigoso. Para resolver este problema, uma inspeção autónoma de redes de aquacultura, com o uso de um Autonomous Underwater Vehicle (AUV), é proposta. O AUV é equipado com um Sonar de Varredura Frontal, que produz imagens acústicas do meio à frente do veículo. Estas imagens são processadas por um filtro bilateral e binário para remover o ruído. Depois, a distância e a orientação do veículo relativamente à estrutura é medida a partir da imagem processada. No caso da orientação, o centro da estrutura é estimado usando uma regressão circular, baseada no método dos mínimos quadrados. Com a medição da distância e da orientação relativas à estrutura de aquacultura, referências de velocidade e orientação são geradas, de modo a que o veículo se localize a uma distância desejada da estrutura, apontando diretamente para o centro da estrutura, enquanto se move lateralmente ao longo de todo o perímetro da infraestrutura de aquacultura. Finalmente, vários testes foram realizados para analisar o comportamento do veículo enquanto circula à volta da rede. Além disso, a robustez dos controladores são examinados na presença de correntes.
julho 3, 2023, 11:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar Convidado