Dissertação
Socially reactive navigation models for mobile robots in dynamic environments EVALUATED
Devido aos contínuos avanços na robótica, os robôs são mais presentes em ambientes não industriais e controlados, aparecendo em ambientes sociais, sendo assim necessário acomodar os humanos presentes nestes. O objetivo deste trabalho é expandir sobre trabalhos prévios, considerando comportamentos socialmente aceitáveis em navegação robótica, e permitir a um robô aproximar de perto indivíduos ou grupos estáticos e dinâmicos. Os modelos de espaço desenvolvidos neste trabalho são adaptativos, ou seja, capazes de mudar ao longo do tempo de forma a acomodar as circunstâncias em fluxo características de um ambiente social. O objetivo da adaptação dos parâmetros é permitir uma interação de perto entre humanos e robôs. É capaz de tomar em conta o formato dos grupos e características básicas do robô. Este trabalho também aprofunda um algoritmo de estimação de poses de aproximação preexistente, de forma a garantir a segurança e o comforto dos humanos envolvidos na interação. Estes algoritmos e modelos espaciais são integrados num sistema de navegação socialmente reativo para uso num robô social. Os modelos espaciais adaptativos são avaliados através das poses de aproximação disponíveis para indivíduos e grupos. O sistema de navegação inteiro é depois avaliado através de simulações, para situações estáticas e dinâmicas, e experiências em vida real para situações estáticas apenas. Estas experiências demonstram que o modelo de espaço pessoal e os algoritmos de estimação de posições de aproximação desenvolvidos são capazes de permitir que um robô se aproxime de perto de humanos individuais e grupos, mantendo consideração pelo seu comforto e sensibilidades.
junho 29, 2023, 11:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
José Alberto Rosado dos Santos Victor
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático
