Dissertação
Active Visual Object Search for Mobile Robots EVALUATED
A pesquisa visual ativa tem sido amplamente desenvolvida nos últimos anos e constitui um problema de elevada importância. Representa a tarefa de procura ativa de um alvo num ambiente, por um agente equipado com uma câmara. Pode procurar, por exemplo, objetos. Para o fazer, existem atualmente vários algoritmos de deteção de objetos capazes de ajudar a realizar esta tarefa. No entanto, apesar das inúmeras abordagens, existem algumas limitações. Uma é quando os objetos se encontram localizados longe da câmara do robô. Nesta situação, o robô não é capaz de obter deteções fiáveis devido à perda da resolução da informação adquirida pela câmara. Este trabalho apresenta uma abordagem que faz uso de algoritmos de deteção de objetos e métodos de avaliação da incerteza nas classificações, para conferir ao robô a capacidade de decidir para onde se deslocar, para adquirir uma melhor visão do objeto e, consequentemente, obter um valor mais baixo para a incerteza da classificação.
dezembro 4, 2024, 13:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Alexandre José Malheiro Bernardino
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores
Professor Associado
