Dissertação
Semi-Autonomous Grasp Planning Algorithm for Underwater Applications EVALUATED
O desenvolvimento de algoritmos eficazes de planeamento de grasp é crucial para tarefas de intervenção subaquática. Métodos existentes frequentemente enfrentam dificuldades em propor autonomamente posições de grasp alcançáveis a partir de dados visuais devido a limitações como baixa visibilidade e limitacoes computacionais. Esta tese apresenta um algoritmo semi-autônomo de planeamento de grasp que utiliza as propriedades geométricas dos objetos-alvo para propor posições de grasp adequadas, assumindo uniformidade e rigidez dos objetos. O algoritmo foi desenvolvido usando dados em tempo real de câmeras estéreo, resultando em propostas de grasp satisfatórias. Os resultados demonstram melhorias significativas em operações subaquáticas cruciais, com aplicações potenciais em planeamento de grasp cooperativa.
novembro 27, 2024, 17:0
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Orientação
ORIENTADOR
Rodrigo Martins de Matos Ventura
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores
Professor Associado
