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Dissertação

Modeling and Simulation of Underwater Textile-Based Soft Robotic Gripper EVALUATED

Detalhes: A amostragem é um método essencial para que em muitos domínios científicos se compreenda a rica e complexa vida marinha nesses habitats. No entanto, as amostras que devem ser recolhidas podem ser organismos delicados que existem há milhares de anos e precisam ser manuseados com cuidado. Mergulhadores humanos ou veículos operados remotamente (ROVs) com manipuladores rígidos são duas maneiras tradicionais comuns de lidar com essas amostras, mas podem ser ineficazes devido à falta da precisão e adaptabilidade necessárias para trabalhos sensíveis. A Mão Robótica Têxtil (TRH) criada pela Technische Universität München é a base para o manipulador robótico subaquático adaptado neste trabalho. A mão será adaptada para funcionar em um ambiente subaquático. O manipulador fornecerá um alto grau de conformidade e adaptabilidade, permitindo que agarre e manipule objetos delicados com risco mínimo de danos. Vários passos importantes serão realizados para adaptar o manipulador robótico subaquático apresentado neste estudo. Em primeiro lugar, a mecânica do robô será modelada para garantir que se encaixe nos critérios especiais de manipulação subaquática. E em segundo lugar, seu movimento será simulado usando vários pacotes de simulação. Esta pesquisa simulou com sucesso uma mão robótica pneumática têxtil composta por várias partes usando o \textit{plugin} SoftRobots no SOFA. Os resultados deste estudo serão benéficos para compreender as capacidades e limitações de manipuladores robóticos têxteis em ambientes aquáticos e ajudarão no desenvolvimento futuro de aplicações mais criativas.
Keywords: Manipuladores Subaquáticos, Robótica Têxtil, Estrutura SOFA, Modelagem Mecânica.

Discussão: novembro 24, 2023, 12:0