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Dissertação

Yaw Rate Control in Autonomous Electric Vehicles: A Steering-Based Approach EVALUATED

Detalhes: A proliferação de veículos autónomos apresenta inúmeros desafios para os sistemas de controlo de veículos, especialmente para garantir normas de segurança que satisfaçam ou excedam as dos condutores humanos. Para uma adoção generalizada, os veículos autónomos têm de demonstrar segurança e fiabilidade superiores. Historicamente, a segurança dos veículos melhorou significativamente com a introdução de novas tecnologias como os cintos de segurança, os sistemas de travagem anti-bloqueio (ABS) e o controlo eletrónico de estabilidade (ESC), tecnologias que comprovadamente salvam vidas. Esta tese propõe um novo controlador de yaw-rate que controla a direção, para melhorar a segurança do veículo. Este controlador centra-se no sistema de direção, um dos componentes críticos do veículo. Os avanços nos veículos autónomos e a implementação da tecnologia steer-by-wire permitiram o desenvolvimento desta abordagem de controlo inovadora. Foram realizadas experiências em simulação, no âmbito do projecto VIENA, para avaliar o desempenho do controlador de yaw-rate proposto. Estas simulações utilizaram o teste do alce para testar a eficácia do controlador na manutenção da estabilidade do veículo e na aderência à trajetória desejada. Os resultados obtidos a partir destas simulações são promissores, indicando melhorias significativas na estabilidade e no controlo do veículo em comparação com os sistemas anteriormente utilizados. As conclusões sugerem que o controlador proposto tem potencial para aumentar a segurança dos veículos. Isto sublinha a importância da inovação contínua nos sistemas de controlo para garantir o funcionamento seguro e fiável dos veículos autónomos, abrindo caminho para a sua maior aceitação e integração na vida quotidiana.
Keywords: Controlador eletrónico de estabilidade, Controlador de yaw-rate, Veículo autónomo, Veículo Elétrico, Teste do Alce, Steer-by-wire.

Discussão: junho 14, 2024, 17:0