Dissertação
Applications of Algorithms Applied to an Autonomous Underwater Vehicle for 2D and 3D Trajectories EVALUATED
Esta dissertação explora estratégias avançadas de controlo e seguimento de trajetórias para veículos autónomos subaquáticos (AUVs), com um foco no desenvolvimento e simulação de um novo modelo de veículo, o FUSION. À medida que a procura por inspeções eficientes e autónomas do fundo do mar cresce, este trabalho aborda os desafios inerentes à navegação subaquática e ao monitoramento ambiental, projetando um AUV altamente atuado, capaz de operar tanto em modos ROV como AUV. O modelo FUSION é rigorosamente testado através de simulações em ambientes bidimensionais (2D) e tridimensionais (3D), seguindo trajetórias lineares, circulares e helicoidais predefinidas. O estudo implementa e avalia dois algoritmos proeminentes de seguimento de trajetórias, nomeadamente Lapierre e Samson, proporcionando uma análise comparativa da sua eficácia em condições marinhas dinâmicas. Utilizando MATLAB Simulink, é desenvolvida uma estrutura de simulação por blocos para avaliar o controlo do veículo e a precisão do seguimento, incorporando uma análise do erro em tempo real. Os resultados destacam a capacidade do FUSION para uma adesão precisa às trajetórias, tornando-o uma solução promissora para missões autónomas de mapeamento do fundo oceânico e monitoramento ambiental. Esta pesquisa contribui para o desenvolvimento contínuo de sistemas AUV robustos, adaptáveis e eficientes, aumentando, assim, as capacidades das operações marinhas autónomas.
novembro 29, 2024, 10:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
António Manuel dos Santos Pascoal
Instituto de Sistemas e Robótica (ISR)
Professor Aposentado