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Dissertação

Improving Autonomous Navigation for Car-like Vehicles with Dual GNSS Integration EVALUATED

Detalhes: Esta tese explora uma abordagem de baixo custo para a localização global de sistemas autónomos, utilizando uma estrutura de fusão de sensores que combina dois recetores GNSS, e uma câmara com IMU integrada. O objetivo principal é desenvolver um sistema capaz de fornecer uma localização fiável com componentes acessíveis, tornando aplicações autónomas mais viáveis. Desafios incluem problemas de multipercurso do sinal GNSS e ruído elevado da IMU, junto a investigar se é possível obter uma localização eficaz através de técnicas de fusão de sensores. O sistema proposto integra capacidades de SLAM visual com dados do GNSS e da IMU, atingindo precisão suficiente para tarefas básicas de condução autónoma. Testes revelam que a câmara, por si só, pode fornecer uma odometria visual fiável, enquanto a utilização de uma arquitetura completa usando dois recetores GNSS com baixo ruído melhora ainda mais a precisão da localização, especialmente durante a fase de inicialização.
Keywords: Sensores de Baixo Custo, Fusão Sensorial, SLAM, Dual GNSS, Fase de Inicialização

Discussão: dezembro 3, 2024, 14:0

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