Dissertação
Geração e avaliação de pegas bimanuais com mãos robóticas humanoides EVALUATED
Nesta dissertação é apresentada uma ferramenta para a criação de um conjunto de dados inédito de pegas robóticas bimanuais humanoides e respetivas avaliações, desenvolvido no âmbito do projeto RePAIR, que tem como objetivo desenvolver um robô autónomo para mover fragmentos de paredes. O treino dos modelos de previsão exige um conjunto de dados de dimensão considerável. Apesar de existirem vários trabalhos no âmbito da criação de conjuntos de dados de pegas robóticas, não foi desenvolvida qualquer ferramenta para pegas bimanuais humanoides. A ferramenta desenvolvida para a criação do dataset funciona segundo três etapas. Inicialmente, são gerados dois datasets independentes por objeto, com pegas individuais para as mãos esquerda e direita. A heurística utilizada tem como principal fator de exclusão de pegas a colisão entre estas e o objeto, o seu funcionamento baseia-se na aproximação da forma da mão com uma C-Shape. Estando a C-Shape próxima do objeto, a pose da mão é otimizada para a pega segurar o objeto. Na segunda fase, dá-se a formação das pegas bimanuais. Para cada objeto, as várias pegas de uma mão são associadas às pegas da outra mão e verifica-se a viabilidade da pega bimanual. Por fim, são calculadas quatro métricas de avaliação para as pegas bimanuais, de dois tipos: (i) Shape Complementarity, que é uma métrica puramente geométrica e (ii) métricas baseadas em force-closure, que utilizam os pontos de contacto e as normais nesses pontos. Assim, formou-se um conjunto de dados com 8363 pegas bimanuais humanoides, utilizando 78 objetos (entre 7000).
dezembro 27, 2024, 10:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
José Alberto Rosado dos Santos Victor
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores
Professor Catedrático
