Dissertação
Surveillance system using cheap sensors and drones EVALUATED
Este trabalho aborda a criação de um sistema de vigilância em tempo real para fornecer alertas precoces relacionados com incêndios florestais baseado num mapa de incertezas. A dissertação começa por motivar a necessidade de monitorizar eventos naturais com consequências catastróficas para o quotidiano. É proposta a criação de um sistema de vigilância de incêndios florestais que tem como objetivo a maximização da informação útil recolhida por um veículo aéreo autónomo. Numa primeira fase, abordamos o problema de otimizar funções não-convexas, propondo um novo algoritmo híbrido iterativo capaz de adaptar o seu comportamento, apresentando convergência rápida para a vizinhança de uma solução local e oscilações reduzidas em tordo do maximizante. O algoritmo é extensivamente testado, apresentando resultados que mostram a sua habilidade em convergir para máximos locais com uma taxa superior à de algoritmos de estado-da-arte apresentados na literatura. A proposta desta tese é a de utilizar um algoritmo capaz de abordar o problema de vigilância sob o prossuposto de existir um veículo capaz de obter medições locais recorrendo a sensores a bordo. Recorrendo ao algoritmo de otimização proposto nesta dissertação, é gerado um caminho suave utilizando uma B-spline. De modo a criar uma lei de controlo para o seguimento do caminho, é utilizado um algoritmo de path following que deverá funcionar como um "outer loop" para o veículo em causa. A solução proposta é avaliada recorrendo ao software de simulação Gazebo que incorpora de forma pormenorizada a dinâmica do drone, demonstrando a capcidade de vigilância das áreas de grande incerteza.
junho 23, 2023, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado
