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Dissertação

Adaptive and reconfigurable control of drones in uncertain environments EVALUATED

Detalhes: O problema a resolver consiste no controlo de um quadrotor, que é afetado por incertezas tais como parâmetros desconhecidos no modelo e pertubações exteriores. De modo a combater esta incerteza a técnica usada é o controlo adaptativo baseado em aprendizagem por reforço. Quando aplicado a problemas lineares quadráticos, esta alternativa, que não requer qualquer conhecimento prévio do modelo, pode aprender em tempo real. O algoritmo é introduzido e aplicado a sistemas simples que integram a perturbações de froma a evidenciar algumas das suas peculiaridades. Depois é aplicado a uma estrutura de contolo base do quadrotor para melhorar o seu desempenho, sendo o resultado final testado em dois cenários diferentes.
Keywords: Modelação, controlo de um quadrotor, controlo adaptativo, aprendizagem por reforço

Discussão: junho 20, 2023, 9:0