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Dissertação

Plataforma de teste com integração de visão e manipulação robótica EVALUATED

Detalhes: Esta tese tem como objetivo desenvolver e explorar a integração de técnicas de perceção e manipulação robótica através do desenvolvimento de uma plataforma de teste. O resultado idealizado era uma plataforma de teste física onde dois braços robóticos iriam realizar um jogo de passes de bola. No entanto, o projeto encontrou algumas limitações que impediram a realização completa dos objetivos pretendidos. Consequentemente, apenas um dos braços robóticos foi utilizado na fase de testes. A fase de implementação envolveu a configuração do hardware necessário, incluindo uma câmara, o braço robótico e uma mesa para movimentação da bola. Algoritmos de visão computacional foram utilizados para detetar a posição da bola, enquanto os algoritmos de manipulação robótica determinaram o movimento desejado do braço para intercetar e acertar na bola com precisão. Foram identificadas as limitações do braço robótico Niryo One, como a sua velocidade lenta e tempo de reação, o que levou à exploração de abordagens alternativas, como a fixação da bola a um cabo de vassoura para conceder ao utilizador um maior controlo sobre a velocidade e trajetória. Os resultados das experiências revelaram a eficácia do algoritmo no cálculo da posição-objetivo para o movimento do braço robótico, mesmo em situações em que a trajetória da bola poderia colidir com as paredes. No entanto, as limitações da velocidade lenta e do tempo de reação do braço robótico tornaram-se evidentes, prejudicando a sua capacidade de acertar consistentemente na bola, especialmente em cenários que envolviam velocidades mais altas ou ângulos inesperados.
Keywords: Niryo One, Perceção, Robótica, Cinemáticas Direta e Inversa, Trajetória

Discussão: junho 21, 2023, 11:0